Senin, 25 Oktober 2010

tempat kedudukan lengan robot

teta=60/180*pi
Mteta=[cos(teta) -sin(teta) 0;sin(teta) cos(teta) 0; 0 0 1]
alfa=45/180*pi
Malfa=[cos(alfa) -sin(alfa) 0;sin(alfa) cos(alfa) 0;0 0 1]
beta=30/180*pi
mbeta=[cos(beta) -sin(beta) 0;sin(beta) cos(beta) 0;0 0 1]
Mtl1= [1 0 0;0 1 5;0 0 1]
Mtl2=Mtl1
Mt=Mtl1
M=Mt*Mtl1*Malfa*Mtl2*mbeta
M=Mt*Mteta*Mtl1*Malfa*Mtl2*mbeta
pjapit=[0;2;1]
p2=M*pjapit
pd=[0;5;1]
M=Mt*Mteta*Mtl1*Malfa
p4=M*pd

Tidak ada komentar:

Posting Komentar